Der Dom St. Petrus wurde durch Karl den Großen gegründet. Seit über zwölf Jahrhunderten ist er geistliches Zentrum des Bistums Osnabrück. Das heutige Erscheinungsbild stammt überwiegend aus der Zeit der Spätromanik im 13. Jahrhundert. Besonders erwähnenswert sind das bronzene Taufbecken, das romanische Triumphkreuz und der beschauliche Kreuzgang aus dem 12. Jahrhundert sowie der Hochaltar.
Im Verlaufe der Missionierung und Unterwerfung der Sachsen richtete Kaiser Karl der Große an einer Hasefurt in der Nähe des heutigen Dombereichs um 780 eine Missionsstation ein. Der Lütticher Bischof Agilfred weihte die erste Kirche. Als erster Bischof wurde der Friese Wiho eingesetzt. Seit dieser Zeit existiert das Bistum Osnabrück. In der Reformation und im 30jährigen Krieg hat das Bistum schwere Zeiten überstanden. Bedrohlich für die Eigenständigkeit des Bistums waren auch die Jahrzehnte nach der Säkularisation 1802.
Seit 1995 steht als 76. Oberhirte Dr. Franz-Josef Bode an der Spitze der Diözese; ihm zur Seite die Domherren, auch Domkapitel genannt. Im frühen Mittelalter lebten Bischof und Domkapitel in klösterlicher Gemeinschaft zusammen. Davon zeugt heute noch der Kreuzgang an der Südseite.
Der Dom ist die Kathedrale des Bischofs, Sitz des Domkapitels, Mutterkirche des Bistums und Pfarrkirche der Altstadtgemeinde. Hier wurden im Laufe der Jahrhunderte viele Bischöfe und unzählige Diakone und Priester geweiht. Seit Anbeginn sind der Apostel Petrus Hauptpatron und die heiligen Crispin und Crispinian Nebenpatrone des Domes. Die Reliquien dieser Märtyrer hatte Karl der Große der neu gegründeten Kirche geschenkt. In Soissons (Nordfrankreich) hatten die adeligen, gebürtigen Römer gelebt, als Schuhmacher gearbeitet, um die christliche Lehre zu verkündigen. Die Reliquien wurden unter dem Altar in einem niedrigen Stollen, der noch heute vorhanden ist, geborgen. Im 13. Jahrhundert wurde für sie ein kostbarer Schrein angefertigt, der sich im Domschatz befindet.
Wohl im 11. Jahrhundert wurde ein großer Neubau errichtet. Diese neue, große Kirche war eine Basilika über einem kreuzförmigen Grundriss mit einem mehrgeschossigen Vorbau im Westen, begleitet von zwei Türmen. Der untere Teil der burgartigen Westfassade stammt aus dieser Zeit. Unter Bischof Udo wurde der Westbau zu einem Westchor umgestaltet (1137 – 1141) und erhielt ein Kreuzgratgewölbe. Wahrscheinlich wurde in jenem Jahrhundert der Vierungsturm gebaut. Unter Bischof Adolf von Tecklenburg begann 1218 ein großer Umbau zu der heute noch bestehenden spätromanischen Basilika. Zunächst erfolgte der Bau des Querhauses. Dann wurde zwischen Westbau und Vierung ein Langhaus errichtet. Es besteht aus drei Jochen, denen jeweils zwei Joche in den Seitenschiffen entsprechen. Nach einem Brand 1254 musste die Vierung erneut unter dem Turm eingewölbt werden, wobei die Vierungspfeiler verstärkt wurden. Als letztes baute man den rechteckig abgeschlossenen Chor, der höher und breiter als das Mittelschiff ist.
Der beherrschende Eindruck, der den Besucher empfängt, sind die Monumentalität und Würde des klar und kräftig gegliederten Mittelschiffes. Durch die tief heruntergezogenen kuppelartigen Gewölbe – Domikalgewölbe, die auf mächtigen Pfeilern ruhen – entsteht eine ungewöhnliche, jochbetonte Raumwirkung, die sich über die eingewölbte Vierung zu dem lichtvollen Chor entwickelt. Erst beim zweiten Blick bemerkt man die Seitenschiffe, die durch ausgesprochen breite Pfeiler vom Langhaus abgetrennt werden. Der Chor ist nicht nur wegen seiner ausgewogenen Proportionen, sondern auch wegen seiner im Vergleich zum Mittelschiff fortschrittlicheren Wandgestaltung der architektonische Höhepunkt des Domes. An allen drei Seiten lösen dreiteilige Fenster die Wand im Obergeschoss fast völlig auf, ebenso die freistehenden, zierlich gestalteten Bündelpfeiler vor dem Laufgang.
1305 wurde die große Rosette mit hochgotischem Maßwerk in die Westfront eingebaut, ein technisches Meisterwerk! Die derzeitige Verglasung ist nach dem Zweiten Weltkrieg geschaffen worden, wie auch alle übrigen Fenster des Domes. In der ersten Hälfte des 15. Jahrhunderts wurde ein Umgang um den Chor gebaut. 1531 entstand das spätgotische Portal in der Westwand. Es löste als Hauptportal das schöne spätromanische Nordportal – das Brautportal – ab. (Am Portal außen Mitte: die Statue des hl. Bischofs Wiho, 15. Jahrhundert, an den Seiten die hll. Crispin und Crispinian von Willi Witte, 1980). Von 1502 bis 1543 wurde der südwestliche Turm in seinem Umfang verdoppelt; eine für den alten Turm zu groß geratene Glocke machte das angeblich nötig.
Bis zur Zerstörung im Zweiten Weltkrieg waren der Kleine Turm mit einer Renaissance- und der größere mit einer Barock-Haube gedeckt. 1946 erhielten die Türme schlichte pyramidenförmige Dächer.
Nach dem Zweiten Weltkrieg wurde das Innere des Domes einer durchgreifenden Renovierung unterzogen, die bis heute sein Aussehen bestimmt. Die gesamte neuromanische Ausmalung und ein Großteil der Ausstattung wurden entfernt. Seitdem sind die Wandgliederungen steinsichtig und die Wandflächen hell verputzt.
